ROS常用指令

村雨学习ROS时记录的一些常用指令。

ROS学习文档：Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

ROS学习视频： https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?share_source=copy_web&vd_source=3cf42fa3c3edbb189995b416184bb04c

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wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros #鱼香ros
sudo apt update #更新apt
Ctrl + #Vscode放大效果
Ctrl - #Vscode缩小效果
code . #在工作空间打开终端输入该指令，进入Vscode
pwd #获得当前文件夹路径


catkin_make #编译
Ctrl + Shift + B #在Vscode中编译

roscore #启动ros核心
source ./devel/setup.bash #刷新环境变量
rosrun 包名 文件名（节点名） #执行ros程序

rqt_graph 或 rosrun rqt_graph rqt_graph #打开计算图
rostopic echo 话题名 #查阅消息
rosservice call 服务名 tab两次 #查阅服务
rosparam list #查看参数列表
rosparam get /参数 #查看参数的值


#创建工作空间
mkdir -p demo03_ws/src
cd demo03_ws
catkin_make